Trong Tứ Vị Vua Cha, ông là đấng Minh Vương của Thủy Phủ, ngự miền đại dương sâu thẳm, là chúa của muôn loài thủy tộc, trị vì tám cửa biển nước Nam. Ông chính là thân phụ của Xích Lân Long Nữ Thoải Phủ Đệ Tam Công Chúa, dinh cơ chính là hồ Động Đình, là nhạc phụ của Kinh Dương Vương.
Tích xưa lưu truyền, vào thời Hùng Vương có cặp vợ chồng họ Phạm và họ Trần ở vùng Thái Bình, họ nhặt được cô gái nhỏ bên bờ sông mang về nhận làm nghĩa tử, đặt tên Quý Nương. Năm Quý Nương tròn mười tám, cô ra dòng sông tắm gội, tứ dưới thủy triều nổi lên một con Hoàng Long toàn thân vàng rực, mình dài tám trượng bơi đến quấn lấy nữ nhân. Sau đó thì bà thụ thai và có mang suốt mười ba tháng, đúng ngày mồng 10 tháng giêng thì sinh ra một cái bọc lấp lánh trăm thứ hào quang. Quý Nương hoảng sợ mang bọc ấy vứt xuống sông, đêm hôm đó có người ngư phủ kéo lưới mà cứ mắc phải bọc trứng dù đã vứt đi nhiều lần, hiếu kì nên ông rạch ra xem. Từ trong bọc bò ra ba con Hoàng Xà, đầu rồng mình rắn, vẩy sáng ánh kim. Lúc ấy một con bò vào giếng nước, hai con còn lại bơi ra hướng dòng Vĩnh Giang. Giữa đêm khuya mà sấm chớp vang dội, từ không trung cất tiếng nói: “Ta là con của vua cha Lạc Long Quân, sau này sẽ giúp vua Hùng diệt giặc!” .Sáng hôm sau dân làng biết được đã có thần linh giáng ngự, họ cùng nhau lập Miếu phụng thờ.
Lại nói, lúc bấy giờ triều chính rối ren, vua Hùng hết sức đau đầu vì ông đã một mực không chịu gả Mỵ Nương cho Thục Vương mà lại chọn Sơn Tinh làm con rể khiến hắn vô cùng tức giận, luôn dòm ngó bờ cõi nước ta. Vài năm sau đó, vua Hùng ngày càng già yếu lại không có con kế vị, các nước Ai Lao, Vạn Tượng, Chiêm Thành phối hợp cùng phương Bắc muốn thôn tín Lạc Việt, chúng cho thủy quân bao vây cả tám cửa biển. Lo lắng thế giặc quá mạnh, vua Hùng gọi Sơn Tinh đến giúp. Sơn Thánh từ vùng Tản Viên trở về Kinh Đô, nhìn thấy Người ung dung, không hề lo lắng với giặc dữ nên vua Hùng có lời than phiền. Sơn Tinh chỉ bảo rằng xưa nay nước Lạc Việt có mười bảy đời vua Hùng đều là bậc minh quân vì vậy lần này Trời đã phái người tài đến hộ quốc cứu dân. Sơn Thánh còn cho biết: “Họ có ba người, chính là Long Cung Hoàng Thái Tử thác sinh, văn võ song toàn, khí phách hơn người, Trời lại phái thêm nhân tài hạ phàm cùng với chư vị Sơn Thủy Bách Thần linh thiêng. Ngài cứ giao cho Long Cung Hoàng Thái Tử trấn giữ vùng giang môn yếu hải còn thần sẽ trị vùng bộ chiến, yên tâm rằng vài hôm là giặc sẽ tan”.
Nghe vậy, vua Hùng lập đàn cầu Trời ứng trợ, tức thì Thanh Y Tiên Ông vân du bay đến báo rằng người tài ấy hiện đang ở Hoa Đào Trang. Vua cử sứ thần đến nơi, tại đây dân làng vẫn nhớ như in câu nói trong không trung ngày trước nên dẫn sứ giả đến Giếng Thần. Tức thì Hoàng Xà nổi lên tỏa ra kim quang sáng rực, hóa thân thành nam nhân cao to lực lưỡng, tuấn tú phi phàm. Ngài báo với sứ giả rằng sẽ triệu lệnh hai em trở về, tuyển mười tướng tài, chiêu binh trong mười ngày rồi sẽ lĩnh quân đi đánh tan giặc biển Nam, nhất định trong ba ngày sẽ xong chiến sự. Kể từ đó dân nhớ ơn gọi Ngài là Vĩnh Công.
Sau khi chiêu đủ mười tướng, một quân sư và hai mươi tám nội tướng, Ngài xuất quân lên đường. Hai hướng trị giặc là cửa sông Cái và sông Bạch Đằng, Vĩnh Công và Quan Lớn Đệ Nhất sẽ chặn giặc ở cửa sông Cái, Quan Lớn Đệ Tam cùng Quan Lớn Đệ Ngũ và Quân Sư Nuồi sẽ ứng chiến ở Bạch Đằng Giang, Quan Điều Thất lo tác chiến ở sáu cửa biển còn lại. Đúng ba ngày, Vĩnh Công đánh giặc không còn manh giáp. Trở về Kinh Đô, vua Hùng sắc phong là: “Vĩnh Công Nhạc Phủ Thượng Đẳng Thần”. Vĩnh Công xin vua cho lui về quê nhà chăm sóc thân mẫu Quý Nương, chiêu dân lập ấp, dạy dân mọi sự và chăm lo tám cửa bể. Mười vị tướng cũng theo ông về, riêng Quan Điều Thất thì về Trời ngay khi đánh giặc xong, Vĩnh Công cho lập ban thờ ông tại Dinh Công Đồng. Các hàng Quan đều nhậm chức tại cái thủy khu, Quan Lớn Đệ Tam ngự tại cửa sông Cái đến phía Bắc Lạc Việt, Quan Lớn Đệ Thập ở tại Cửu Chân, Quan Lớn Đệ Tứ đi khai khẩn vùng Bắc Sơn Nam, năm vị Nội Tướng thì ở lại Hoa Đào Trang chăm dân. Vĩnh Công dùng bổng lộc vua ban mà phân phát cho dân bản hạt, miền duyên hải từ đó mà ấm no sung túc. Hằng năm đúng ngày lúc xưa đánh thắng giặc, Ngài sẽ cùng chư tướng tề tựu tại Hoa Đào Trang.
Một ngày kia, ông gọi dân bến bảo: “Nay ta đến hạn phải về chầu vua cha Lạc Long, nếu muôn dân nhớ đến ta thì nhà ta đây là miếu sở, ngày ta đi là ngày giỗ”. Lúc này trời đất tối sầm, mây mưa sấm chớp kéo đến, thoáng chốc chỉ còn lại xiêm y của Người. Ngày mai mươi lăm tháng tám năm Bính Dần là ngày ông hồi quy, dân tấu lên, vua Hùng ban phong: “Trấn Tây An Tam Kỳ Linh Ứng Đại Vương”.
Theo truyền thuyết, khi Hùng Vương thứ mười tám cáo chung và Thục Phán lên ngôi, dân Bách Việt ta dĩ nhiên là ngoại tộc, Vĩnh Công lúc này đã đã hóa thần và luôn linh ứng phù hô bảo hộ dân ta, trăm dân nhớ ơn gọi là Vua Cha Bát Hải Động Đình.
